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“爷爷快来。”
孙文文招呼着身后的林老。
这是张明阳第二次见林老，他的鬓角又白了许多，不知是不是因为工作所累。
“林老。”
张明阳赶紧跑过去迎他，握着他的手扶他坐下。
“小张？你工作调到这里了？”
张明阳点了点头，“上级有安排，我就在这边待一个月，等飞船飞起之后我就回去了。”
“奥！”
林老抓住张明阳的右臂看了看，“你这用的怎么样？”
“非常好。”
说着他看向一旁的孙文文，“我还得感谢文姐，要是没有你做的机械臂，我后后半辈子还不知道该怎么办？”
“小事一桩。”
孙文文让张明阳摘下机械臂给她检查一下。
“好。”
往右边一扭，张明阳的整个右臂卸了下来，看的身边的汪秘书吓了一跳。
“总督察，您这手臂怎么…？”
张明阳急忙摆手让他不要声张，“这都是小伤，自从带上这个，生活上跟普通人一样。”
孙文文从随身的包里拿出一些小器械给机械臂做着检查，林老让张明阳坐下陪他说一会话。
“汪秘书，你去帮林老和文姐打一份饭。”张明阳支开了汪秘书。
“林老您说。”
二人坐下，林老看着张明阳问道：“小张，你们设计院的为什么要改能源号的数据？”
“改数据？”
张明阳有点没听明白，他问道：“林老，您说的是改什么数据？”
“当然是飞船的控制中心数据。”说着林老从衣兜里拿出手机打开了一张图片，“你看，这是改的数据，还改了一部分配置。”
张明阳看着图片里的数字和仪器，说实话他“有点”看不懂，他挠了挠头尴尬的问道：“林老，您知道，我不是学电子的，这…我还真有点看不懂。”
“你看不懂？那我给你说专业知识怕你更不懂？”
“没事没事！“张明阳做出虚心求教的样子，“您可以给我稍微通俗的解释一下，正好我也学习一下宇宙飞船的知识。”
“那好。”
林老带上眼镜给他解释道：“我负责的制导、导航和控制系统是能源号飞船里最重要分的系统之一。”
“这制导系统有很多种，你比如这电视光学制导、热视制导、激光制导、惯性制导、卫星制导等方式。”
“大体上可以分为六类。自主式制导:这种制导系统根据飞行器内部或外部的参考基准来控制飞行器飞行，它不需要任何人为的控制和导航，也不需要地面设备配合工作，因而抗干扰能力强。应用这种方法的系统有惯性制导系统惯性制导系统，天文制导系统。”
“波束式制导：波束制导系统用电磁波束导引，又称驾束制导。常用的波束为无线电波束和激光波束。用激光波束制导时，抗干扰性能更好。这种制导方法的制导精度随距离增大而降低。”
“指令式制导：指令制导系统是从飞行器以外的制导站发出指令来控制飞行器飞行。”
“寻的式制导：就是装在飞行器上的敏感器，有导感受目标辐射、散射的能量或声音，自动形成制导指令控制飞行。”
“图像匹配式制导：图像匹配制导系统利用遥感特征图像把飞行器自动引向目标。”
“复合式制导:复合制导系统是将两种以上方法组合起来，以充分发挥各自的优点。”
“嗯…嗯…！”
张明阳听不懂，但也还得点头，“林老，那咱们的飞船是用什么制导方式？”
林老回道：“能源号上采用的是最新的‘星图阵列制导’。”
“星图？”
张明阳以为听错了，“林老你是说星图？”
“没错？”
见张明阳这么惊讶，林老以为他见过，“你见过星图？”
张明阳点了点头，“是不是那张有地球和北河三的星图？”
“你还真知道？”
林老还以为这种机密只有他们研发院的人知道，“没错，星图的制作多亏了上一代的远洋号，它在飞往北河三的路上一共撒下了两万多个定位卫星。”
“我们院根据定位卫星的扫描数据，研制出了星图阵列导航，能源号出发以后会根据定位卫星传回的数据进行偏差计算，算的飞船与卫星的角度，来引导能源号往什么方向飞。”
“同时能源号也会根据星图的坐标计算前方路线的数据，进行自动规避，这大大缩短了路程，减少了能量消耗。”
张明阳听的云里雾里，有点似懂非懂，“林老，那您说设计院改了数据，他们改什么？”
林老打开电子星图输入了能源号原来设定的路线，“你看，这是以前的数据。”
张明阳看完，林老又打开了修改后的数据，“你看，现在的数据往北偏离了两度，你可别小瞧了这两度，这一偏离能源号将进入完全陌生地域，没有定位卫星的指引很容易在太空中迷失方位，我都不知道那帮蠢材在干什么？”
看着路线，听着林老所讲，张明阳也感觉还是原本的路线最安全。
“林老，那您没问他们为什么要改数据？”
“我当然问了！”
林老的脾气被激了起来，变得十分激动，“那帮人说是为了探索陌生地域，说去一趟不能白去，走过的路就不走了，多开发一条路线对未来是多一种选择。”
“我…！”林老想说粗话，但还是忍住了，“这还不会走就想着学跑，这原本的路线都还没摸清楚就想着开发一条？我真是不知道那些人是怎么想的。”
“爷爷，您小声点，旁边还有人在吃饭呢！”
林老听着孙女的提醒看了看周围，那脾气也瞬间消了。
张明阳听着林老的解释也渐渐的明白了，“林老，这除了制导导航系统，他们还改了什么？”
“还有飞船的中央控制系统。”
“怎么给你解释呢？”
林老想了想，尽量不说专业词汇，“这中央控制系统是能源号在飞向目标过程中，导引和控制能源号按选定的导引规律调整飞行路线，导向目标所需全部装置。它包括制导系统和姿态控制系统和能源输出系统三个部分。”
“就相当于人类的大脑，可以控制全身的活动。”
张明阳点了点头，“您这么说我就明白了。”
林老继续给他解释：“这制导系统就是我刚才跟你说的星图，它由测量装置和制导计算机组成，用来测量这个能源号和定位卫星的位置，就是速度和加速度，按预定规律进行计算处理形成指令。”
“这个改的我刚才跟你说。”
“还有这个姿态控制系统由敏感装置、信息处理计算机和执行方盘组成。当这三个东西装于一个组合中时，也称为自动驾驶仪。”
“就类似于现在的车辆自动驾驶。”
“这控制系统，在导弹和火箭上最多有两个基本回路。其内回路是姿态控制回路，它起稳定弹体姿态，并按控制指令产生弹道控制所需的法向力的作用。”
“而能源号上多了一个回路，是能源输出回路，就跟这汽车里多种驾驶模式一样，遇到难走的路况就启动越野模式，动力输出小点可以随时规避前面的石头；当前方路况好的时候就启动运动模式，动力输出大速度比较快。”
“姿态控制系统通过装在能源号外部的惯导器件测量飞船的视加速度和角度来实现对飞船的控制。”
“按照测量参照系的不同，惯导器件有两种使用方式：一种是惯导器件装在常平架上，以惯性坐标系为测量参照系，称为平台式姿态控制系统。”
“如三轴陀螺稳定平台，它给出测速定向基准和测角参考轴；另一种是惯导器件固连于弹体上，以弹体为测量参照系，称为捷联式姿态控制系统，其测量量需经过计算机的转换变为惯性坐标系的参量，通常叫做数学常平架或假平台。”
听到这，张明阳又开始迷糊了，听不懂了，“林老，这上面设计院的人也改了？”
“当然改了！”
林老差点又要爆炸，“你说他们在设计之初进行改动那还好，可现在能源号都已经建造完成了却突然改了数据，你是不知道这重新测试一种数据有多麻烦，最主要的是现在没有时间，这还有不到一个月就要起飞了，你让我重新测试数据我反正是完不成，我跟他们说了，另寻高明。”
“林老，这突然更改了数据有这么麻烦？”
“何止是麻烦，这时候改动就相当于重新设计，我跟你说一下制导与控制系统一般的设计过程你就明白了。”
“我往少了跟你说就有十点。”
“首先，进行技术指标论证，如飞行高度、航程、能源输出、紧急规避等，了解总体对制导控制系统的战术技术要求以及相关已知数据。”
“然后，迸行模拟分析，初步判定系统实用范围；进行动力学主运动学分析，制定制导控制方案。”
“再然后，飞船设计及计算，获得理想路径的相关参数，作为初步设计的基础。”
“再然后，选择飞船设计方案并初步确定主要参数，在太空飞行的情况下，主要考虑制导控制系统关于宇宙电磁、物理冲撞下的要求。”
“再然后，根据试验数据或参考资料，建立各主要成部件数学模型。”
“再然后，选择稳定回路结构并初步确定参数，要求在任何情况下系统的稳定裕量在规定的范围内，稳定回路的设计需要与制导回路统一考虑。”
“再然后，制导回路设计，确定各元器件参数的计算值，保证导引的准确度在误差范围内。根据飞船的气动布局... -->>
“爷爷快来。”
孙文文招呼着身后的林老。
这是张明阳第二次见林老，他的鬓角又白了许多，不知是不是因为工作所累。
“林老。”
张明阳赶紧跑过去迎他，握着他的手扶他坐下。
“小张？你工作调到这里了？”
张明阳点了点头，“上级有安排，我就在这边待一个月，等飞船飞起之后我就回去了。”
“奥！”
林老抓住张明阳的右臂看了看，“你这用的怎么样？”
“非常好。”
说着他看向一旁的孙文文，“我还得感谢文姐，要是没有你做的机械臂，我后后半辈子还不知道该怎么办？”
“小事一桩。”
孙文文让张明阳摘下机械臂给她检查一下。
“好。”
往右边一扭，张明阳的整个右臂卸了下来，看的身边的汪秘书吓了一跳。
“总督察，您这手臂怎么…？”
张明阳急忙摆手让他不要声张，“这都是小伤，自从带上这个，生活上跟普通人一样。”
孙文文从随身的包里拿出一些小器械给机械臂做着检查，林老让张明阳坐下陪他说一会话。
“汪秘书，你去帮林老和文姐打一份饭。”张明阳支开了汪秘书。
“林老您说。”
二人坐下，林老看着张明阳问道：“小张，你们设计院的为什么要改能源号的数据？”
“改数据？”
张明阳有点没听明白，他问道：“林老，您说的是改什么数据？”
“当然是飞船的控制中心数据。”说着林老从衣兜里拿出手机打开了一张图片，“你看，这是改的数据，还改了一部分配置。”
张明阳看着图片里的数字和仪器，说实话他“有点”看不懂，他挠了挠头尴尬的问道：“林老，您知道，我不是学电子的，这…我还真有点看不懂。”
“你看不懂？那我给你说专业知识怕你更不懂？”
“没事没事！“张明阳做出虚心求教的样子，“您可以给我稍微通俗的解释一下，正好我也学习一下宇宙飞船的知识。”
“那好。”
林老带上眼镜给他解释道：“我负责的制导、导航和控制系统是能源号飞船里最重要分的系统之一。”
“这制导系统有很多种，你比如这电视光学制导、热视制导、激光制导、惯性制导、卫星制导等方式。”
“大体上可以分为六类。自主式制导:这种制导系统根据飞行器内部或外部的参考基准来控制飞行器飞行，它不需要任何人为的控制和导航，也不需要地面设备配合工作，因而抗干扰能力强。应用这种方法的系统有惯性制导系统惯性制导系统，天文制导系统。”
“波束式制导：波束制导系统用电磁波束导引，又称驾束制导。常用的波束为无线电波束和激光波束。用激光波束制导时，抗干扰性能更好。这种制导方法的制导精度随距离增大而降低。”
“指令式制导：指令制导系统是从飞行器以外的制导站发出指令来控制飞行器飞行。”
“寻的式制导：就是装在飞行器上的敏感器，有导感受目标辐射、散射的能量或声音，自动形成制导指令控制飞行。”
“图像匹配式制导：图像匹配制导系统利用遥感特征图像把飞行器自动引向目标。”
“复合式制导:复合制导系统是将两种以上方法组合起来，以充分发挥各自的优点。”
“嗯…嗯…！”
张明阳听不懂，但也还得点头，“林老，那咱们的飞船是用什么制导方式？”
林老回道：“能源号上采用的是最新的‘星图阵列制导’。”
“星图？”
张明阳以为听错了，“林老你是说星图？”
“没错？”
见张明阳这么惊讶，林老以为他见过，“你见过星图？”
张明阳点了点头，“是不是那张有地球和北河三的星图？”
“你还真知道？”
林老还以为这种机密只有他们研发院的人知道，“没错，星图的制作多亏了上一代的远洋号，它在飞往北河三的路上一共撒下了两万多个定位卫星。”
“我们院根据定位卫星的扫描数据，研制出了星图阵列导航，能源号出发以后会根据定位卫星传回的数据进行偏差计算，算的飞船与卫星的角度，来引导能源号往什么方向飞。”
“同时能源号也会根据星图的坐标计算前方路线的数据，进行自动规避，这大大缩短了路程，减少了能量消耗。”
张明阳听的云里雾里，有点似懂非懂，“林老，那您说设计院改了数据，他们改什么？”
林老打开电子星图输入了能源号原来设定的路线，“你看，这是以前的数据。”
张明阳看完，林老又打开了修改后的数据，“你看，现在的数据往北偏离了两度，你可别小瞧了这两度，这一偏离能源号将进入完全陌生地域，没有定位卫星的指引很容易在太空中迷失方位，我都不知道那帮蠢材在干什么？”
看着路线，听着林老所讲，张明阳也感觉还是原本的路线最安全。
“林老，那您没问他们为什么要改数据？”
“我当然问了！”
林老的脾气被激了起来，变得十分激动，“那帮人说是为了探索陌生地域，说去一趟不能白去，走过的路就不走了，多开发一条路线对未来是多一种选择。”
“我…！”林老想说粗话，但还是忍住了，“这还不会走就想着学跑，这原本的路线都还没摸清楚就想着开发一条？我真是不知道那些人是怎么想的。”
“爷爷，您小声点，旁边还有人在吃饭呢！”
林老听着孙女的提醒看了看周围，那脾气也瞬间消了。
张明阳听着林老的解释也渐渐的明白了，“林老，这除了制导导航系统，他们还改了什么？”
“还有飞船的中央控制系统。”
“怎么给你解释呢？”
林老想了想，尽量不说专业词汇，“这中央控制系统是能源号在飞向目标过程中，导引和控制能源号按选定的导引规律调整飞行路线，导向目标所需全部装置。它包括制导系统和姿态控制系统和能源输出系统三个部分。”
“就相当于人类的大脑，可以控制全身的活动。”
张明阳点了点头，“您这么说我就明白了。”
林老继续给他解释：“这制导系统就是我刚才跟你说的星图，它由测量装置和制导计算机组成，用来测量这个能源号和定位卫星的位置，就是速度和加速度，按预定规律进行计算处理形成指令。”
“这个改的我刚才跟你说。”
“还有这个姿态控制系统由敏感装置、信息处理计算机和执行方盘组成。当这三个东西装于一个组合中时，也称为自动驾驶仪。”
“就类似于现在的车辆自动驾驶。”
“这控制系统，在导弹和火箭上最多有两个基本回路。其内回路是姿态控制回路，它起稳定弹体姿态，并按控制指令产生弹道控制所需的法向力的作用。”
“而能源号上多了一个回路，是能源输出回路，就跟这汽车里多种驾驶模式一样，遇到难走的路况就启动越野模式，动力输出小点可以随时规避前面的石头；当前方路况好的时候就启动运动模式，动力输出大速度比较快。”
“姿态控制系统通过装在能源号外部的惯导器件测量飞船的视加速度和角度来实现对飞船的控制。”
“按照测量参照系的不同，惯导器件有两种使用方式：一种是惯导器件装在常平架上，以惯性坐标系为测量参照系，称为平台式姿态控制系统。”
“如三轴陀螺稳定平台，它给出测速定向基准和测角参考轴；另一种是惯导器件固连于弹体上，以弹体为测量参照系，称为捷联式姿态控制系统，其测量量需经过计算机的转换变为惯性坐标系的参量，通常叫做数学常平架或假平台。”
听到这，张明阳又开始迷糊了，听不懂了，“林老，这上面设计院的人也改了？”
“当然改了！”
林老差点又要爆炸，“你说他们在设计之初进行改动那还好，可现在能源号都已经建造完成了却突然改了数据，你是不知道这重新测试一种数据有多麻烦，最主要的是现在没有时间，这还有不到一个月就要起飞了，你让我重新测试数据我反正是完不成，我跟他们说了，另寻高明。”
“林老，这突然更改了数据有这么麻烦？”
“何止是麻烦，这时候改动就相当于重新设计，我跟你说一下制导与控制系统一般的设计过程你就明白了。”
“我往少了跟你说就有十点。”
“首先，进行技术指标论证，如飞行高度、航程、能源输出、紧急规避等，了解总体对制导控制系统的战术技术要求以及相关已知数据。”
“然后，迸行模拟分析，初步判定系统实用范围；进行动力学主运动学分析，制定制导控制方案。”
“再然后，飞船设计及计算，获得理想路径的相关参数，作为初步设计的基础。”
“再然后，选择飞船设计方案并初步确定主要参数，在太空飞行的情况下，主要考虑制导控制系统关于宇宙电磁、物理冲撞下的要求。”
“再然后，根据试验数据或参考资料，建立各主要成部件数学模型。”
“再然后，选择稳定回路结构并初步确定参数，要求在任何情况下系统的稳定裕量在规定的范围内，稳定回路的设计需要与制导回路统一考虑。”
“再然后，制导回路设计，确定各元器件参数的计算值，保证导引的准确度在误差范围内。根据飞船的气动布局... -->>
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