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千千小说网 www.77txt.net,我有一座灵异工厂无错无删减全文免费阅读!

    这是因为我们的摄像头分辨率不够,看不清靶子。而分辨率够的摄像头,我们的单片机很有可能带不动。特别是图像处理在之前的控制类题目中没有出现过,我们在此之前没有一点准备。在我们找资料的时候,发现图像识别并没有那么简单,还需要进行运算量很大的卷积计算等我们不熟悉的运算过程。这让我们陷入了两难的境地,整个队伍一片愁云惨淡。其实不止是我们,我们整个学校选这道题的队伍都有同样的困惑。

    思索良久,我好不容易机智了一把,提出了一个解决方案:固定激光笔、摄像头和靶子的高度,再把激光笔、摄像头和靶子之间的距离也固定住。这不就相当于靶子的位置完全已知了吗?这时,我们只需要识别激光笔的光斑位置就行了。我们买的摄像头是串口摄像头,能够很轻易地识别激光光斑,并将位置信息转换成分辨率的形式反馈给我们。这个操作就非常简单了,完全不需要任何复杂的运算。

    当然,这种固定距离的方法,精确度肯定是不高的,但是没有关系,我们可以校准呀。只需要将激光笔的光斑打在靶子的“最上、最下、最左、最右和中心”这五个点上,用摄像头识别,就可以精确地得到靶子的位置了。由于靶子是等距同心圆,相应的靶数直接等分半径就可以了。得到靶子的位置后,再识别激光笔的光斑,就可以得到两者间的相对位置,就知道了激光笔现在是否在靶子上,或是在靶子上的第几环。这些信息都知道后,控制激光笔去对准响应的环数就很简单了。

    为了不用临场去调各种距离,我直接把摄像头、靶子和激光笔的高度都固定死了,还去找了学校不用的横幅(红色的那种,上面印了字),将它翻到没有字的那一面,将摄像头、靶子和激光笔的支架摆放位置也做好了标记。这样在比赛的时候,我只要把横幅一铺,各种东西按照标志往上一放就可以了。当然,比赛时进入场地后,校准的环节也是必不可少的。

    按照这个思路,要实现题目要求的基本功能就不难了,还会让别人以为我们是“闭环控制”,实际上我们只是一个“伪装”的闭环控制,靶子根本没有被识别出来。而别的组因为没有这个校准的环节,只是计算好各个环数对应的激光笔角度,通过调试确定各种参数,从而直接控制激光笔打到预定的环数,实际上连摄像头都用不上,算是彻底的开环控制。

    大家不要小看闭环控制和开环控制的差别,在我们当年的比赛中,这就是省级一等奖跟二等奖的差别了。(表打我,在比赛中,很多东西是我帮所有组采购的,但每个队伍都有自己的核心机密和拿手绝活,就算我想和别的组分享,我的队友也不会同意。)

    由于我们队负责软件的同学对控制触摸屏很拿手,因此我们还在触摸屏上画了一个靶子的示意图,点击靶子的任意部位,激光笔就会移动到相应的地方,支持“指哪儿打哪儿”。那个时候,其他组还普遍用着lcd显示屏来显示,我们的触摸屏一经亮相,就成为了“这条街上最靓的仔”... -->>

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